機器人外部移動導軌方案
結(jié)構(gòu)方式1：滾珠（柱）導軌+齒輪齒條
優(yōu)點：定位精度高
缺點：導軌安裝部分機械加工要求較高，對導軌安裝要求嚴格，加工成本高，調(diào)試成本高。
結(jié)構(gòu)方式2：鐵軌+鋼輪（摩擦傳動）
優(yōu)點：重載，經(jīng)濟性
缺點：摩擦傳動，打滑現(xiàn)象，需要全閉環(huán)控制，不能承受傾覆力矩，精度低。
結(jié)構(gòu)方式3：承重滾輪組+U槽導軌+齒輪齒條傳動
優(yōu)點：安裝調(diào)試方便，承重大，成本適中。
缺點：精度不高
綜合三種傳動方式，推薦采用第三種方式。
1、 重復定位可以控制到精度±1mm，調(diào)試得當可以提高；
2、 成本核算，以20米計算，導軌成本為5萬，齒條選模3或4，（國產(chǎn)）1800元/m齒輪共4萬，框架總重量按照3噸，加工簡單，加工費為3萬，初步核算成本12萬左右。
安裝形式參考圖片：
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